Les pèlerins empruntaient les voies de communication existantes au Moyen-Âge, qui ont une histoire complexe et passionnante. Le réseau routier médiéval reliait les bourgs, centres de la vie économique, aux origines les plus diverses:
La fréquentation d’un itinéraire dépendait alors de l’état de la voie, de la présence de franchissement (ponts, bacs, gués…), des hébergements disponibles, des péages, des points commerciaux névralgiques, de l’existence d’une zone d’insécurité, de rumeurs d’épidémie…
En considérant que l’état d’un chemin pouvait fluctuer, tout comme les courants commerciaux, on comprend que, du Ve au XVIIIe siècle, les voies de communication aient constitué un réseau « vivant », en perpétuel changement, bien que de très grands itinéraires aient pu s’imposer. Même si leur parcours n’en était pas fixé dans le détail, des flux de pèlerins convergeaient cependant sur de grandes voies, jalonnées d’étapes qui pouvaient être des villes, centres commerciaux, abbayes ou lieux de pèlerinage. Parmi ces principaux itinéraires se trouvent bien sûr la Voie du Puy (ou Via Podiensis), la Voie de Paris et Tours, la Voie de Vézelay et la Voie d’Arles, et en Espagne le Camino Francés ou encore le Camino del Norte.
Il semble donc évident que des routes spécialement prévues pour les pèlerins n’aient jamais existé. Toutefois, force est de constater que les pèlerins constituaient un élément important de la circulation routière. Ils choisissaient le trajet le plus court, le plus commode ou le plus sûr, et l’équipement hospitalier, voire hôtelier, s’est établi plus ou moins le long des itinéraires qu’ils suivaient le plus volontiers. Ainsi, bien que les pèlerins n’aient pas été seuls sur la route et que jamais aucun chemin ne leur ait été réservé, leur passage a certainement influencé l’essor de certaines routes par rapport à d’autres.
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